Il Dr. Monja è uno scienziato impegnato a scoprire i segreti del leggendario Elisir della Vita che dovrebbe dare l'immortalità e l'eterna giovinezza a chi lo beve. Egli costruisce un apparecchio chiamato "Tunnel del Tempo" assegnando ai suoi giovani aiutanti il compito di viaggiare nel tempo e nello spazio per trovare le risposte che cerca usando lo Zenda-Lion, un robot-locomotiva che viaggia nel tempo su dei binari. Un trio di malviventi ha però lo stesso obiettivo e quindi si scontreranno con i giovani protagonisti, che per l'occasione si trasformano nei due eroi Zenda Uno e Zenda Due, per trovare per primi l'Elisir. La serie è molto simile a Yattaman (quasi una vera e propria copia) sia nel design dei personaggi che delle armi e dei mezzi usati durante i combattimenti.